El territorio del municipio de Zitácuaro fue habitado por cuatro grupos étnicos: otomí, mazahua, matlatzinca y tarasco. Los matlatzincas provenían expulsados del Valle de México, pues su territorio había sido invadido por los mexicas, acaudillados por Axayacatl, por lo que se vieron en la necesidad de solicitar permiso a los tarascos para establecerse en esta zona; lograron la autorización a cambio de que “protegieran sus fronteras y los apoyaran en sus guerras cuando fueran requeridos.” Los vestigios del asentamiento prehispánico están representados, principalmente, por la zona arqueológica de San Felipe los Alzati, que pertenece al horizonte posclásico tardío (1200-1500). Esta zona arqueológica tiene elementos propios de las manifestaciones culturales de otros sitios matlatzincas, como Texcaltitlán y Tejupilco, los cuales, al igual que en San Felipe, estaban situados en lugares naturales propios para la defensa.
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